eval_0-multiple-5aug-16b-15epch-3

该数据集使用LeRobot创建，专注于机器人技术领域，具体涉及so_follower机器人类型。数据集包含10个episodes，总计13659帧，帧率为30fps。数据以parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储。数据集的特征包括：动作（6个浮点数表示的关节位置）、观测状态（同样6个关节位置）、两个视角的图像观测（顶部和手腕摄像头，分辨率480x640，3通道彩色视频），以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据集用于机器人控制或模仿学习任务，支持训练和评估模型。

This dataset was created using LeRobot, focusing on the field of robotics, specifically involving the so_follower robot type. It contains 10 episodes, totaling 13659 frames, with a frame rate of 30fps. The data is stored in Parquet format, and videos are stored in MP4 format. Features of the dataset include: actions (joint positions represented by 6 floating-point numbers), observation states (similarly 6 joint positions), image observations from two perspectives (top and wrist cameras, with a resolution of 480x640, 3-channel color video), as well as metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The dataset is used for robot control or imitation learning tasks, supporting model training and evaluation.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: eval_0-multiple-5aug-16b-15epch-3
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

基本信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 10
• 总帧数: 13659
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据划分

• 训练集: 所有10个片段（索引 0:10）

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征描述

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作信息，包括肩部、肘部、腕部及夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6维状态观测，与动作空间一致
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，AV1编码，30 FPS
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态维度名称

• shoulder_pan.pos（肩部旋转位置）
• shoulder_lift.pos（肩部抬升位置）
• elbow_flex.pos（肘部弯曲位置）
• wrist_flex.pos（腕部弯曲位置）
• wrist_roll.pos（腕部旋转位置）
• gripper.pos（夹爪位置）

视频参数

• 分辨率: 480×640 像素
• 色彩通道: 3通道 (RGB)
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 FPS
• 非深度图: 是
• 不含音频: 是