simtos_sort_HtoH_0330_2-no-torso

该数据集是使用LeRobot创建的机器人相关数据集，包含41个episodes，共52935帧数据。数据集结构包括动作数据（16维浮点数，表示左右臂和夹爪的状态）、观察图像（前、右、左视角，分辨率和格式不同）、时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为15fps。数据集总大小为100MB（数据文件）和200MB（视频文件）。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: rainbowrobotics/simtos_sort_HtoH_0330_2-no-torso
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: rby1

数据规模

• 总情节数: 41
• 总帧数: 52935
• 总任务数: 1
• 分块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 15 FPS
• 数据划分: 训练集包含所有情节（索引 0 至 41）

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 特征名称: right_arm_0, right_arm_1, right_arm_2, right_arm_3, right_arm_4, right_arm_5, right_arm_6, left_arm_0, left_arm_1, left_arm_2, left_arm_3, left_arm_4, left_arm_5, left_arm_6, right_gripper_0, left_gripper_0

观测图像

前视图像

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频高度: 480
• 视频宽度: 640
• 视频编解码器: av1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 15
• 通道数: 3
• 包含音频: 否

右侧图像

• 数据类型: 视频
• 形状: [640, 480, 3]
• 视频高度: 640
• 视频宽度: 480
• 视频编解码器: av1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 15
• 通道数: 3
• 包含音频: 否

左侧图像

• 数据类型: 视频
• 形状: [640, 480, 3]
• 视频高度: 640
• 视频宽度: 480
• 视频编解码器: av1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 15
• 通道数: 3
• 包含音频: 否

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 特征名称: right_arm_0, right_arm_1, right_arm_2, right_arm_3, right_arm_4, right_arm_5, right_arm_6, left_arm_0, left_arm_1, left_arm_2, left_arm_3, left_arm_4, left_arm_5, left_arm_6, right_gripper_0, left_gripper_0

元数据

• 时间戳: 数据类型 float32，形状 [1]
• 帧索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 情节索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 任务索引: 数据类型 int64，形状 [1]

相关链接

• 数据集主页: [More Information Needed]
• 相关论文: [More Information Needed]
• 可视化页面: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=rainbowrobotics/simtos_sort_HtoH_0330_2-no-torso

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]