rac_test9

该数据集未提供直接描述，但包含有关数据集结构、许可证和创建工具的详细信息。数据集与机器人技术相关，使用LeRobot创建。数据集结构包括机器人类型、总剧集、帧数、任务等元数据，以及详细的特征，如动作、观察和来自不同视角（左腕、右腕、基座）的图像。数据集以parquet文件格式存储，并包含具有特定格式和属性的视频文件。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: rac_test9
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 1
• 总帧数: 297
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (100%，索引范围: 0:1)

数据格式与存储

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 基础版本: v3.0
• 机器人类型: openarms_follower

特征字段说明

动作

• 字段名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 描述: 包含右臂7个关节位置、右夹爪位置、左臂7个关节位置、左夹爪位置。

状态观测

• 字段名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 描述: 包含右臂7个关节位置、右夹爪位置、左臂7个关节位置、左夹爪位置。

图像观测

左腕摄像头

• 字段名: observation.images.left_wrist
• 数据类型: video
• 形状: [720, 1280, 3]
• 视频信息: 高度720像素，宽度1280像素，AV1编码，YUV420p像素格式，非深度图，30 FPS，3通道，无音频。

右腕摄像头

• 字段名: observation.images.right_wrist
• 数据类型: video
• 形状: [720, 1280, 3]
• 视频信息: 高度720像素，宽度1280像素，AV1编码，YUV420p像素格式，非深度图，30 FPS，3通道，无音频。

底座摄像头

• 字段名: observation.images.base
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息: 高度480像素，宽度640像素，AV1编码，YUV420p像素格式，非深度图，30 FPS，3通道，无音频。

索引与时间戳

• 时间戳: timestamp (float32, 形状[1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状[1])
• 情节索引: episode_index (int64, 形状[1])
• 索引: index (int64, 形状[1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状[1])

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供