eval_pick_place_black_king_jan_17

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集。它包含与bi_so107_follower机器人相关的数据，包括动作、观察（状态和来自左腕、右腕及顶部摄像头的图像）、时间戳和各种索引。数据以parquet格式存储，同时包含视频文件。数据集包含14维的动作和状态特征，以及来自三个摄像头视角的480x640 RGB图像。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_pick_place_black_king_jan_17
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so107_follower
• 总情节数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据分割: 未提供

数据特征

动作空间

• 特征名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 描述: 包含左右机械臂各7个关节的位置指令，具体为：
  • left_shoulder_pan.pos
  • left_shoulder_lift.pos
  • left_elbow_flex.pos
  • left_forearm_roll.pos
  • left_wrist_flex.pos
  • left_wrist_roll.pos
  • left_gripper.pos
  • right_shoulder_pan.pos
  • right_shoulder_lift.pos
  • right_elbow_flex.pos
  • right_forearm_roll.pos
  • right_wrist_flex.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • right_gripper.pos

观测空间

状态观测

• 特征名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 描述: 与动作空间结构相同，包含左右机械臂各7个关节的当前位置。

图像观测

• 特征名称: observation.images.left_wrist

• 数据类型: video

• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)

• 描述: 左腕部摄像头图像。

• 特征名称: observation.images.right_wrist

• 数据类型: video

• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)

• 描述: 右腕部摄像头图像。

• 特征名称: observation.images.top

• 数据类型: video

• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)

• 描述: 顶部摄像头图像。

索引与时间戳

• 特征名称: timestamp

• 数据类型: float32

• 形状: [1]

• 特征名称: frame_index

• 数据类型: int64

• 形状: [1]

• 特征名称: episode_index

• 数据类型: int64

• 形状: [1]

• 特征名称: index

• 数据类型: int64

• 形状: [1]

• 特征名称: task_index

• 数据类型: int64

• 形状: [1]

引用信息

• 论文: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供
• 主页: 未提供