evorl_test

该数据集由LeRobot创建，包含与机器人技术相关的数据。数据集结构包括动作、观察（状态和来自不同视角的图像）以及补充信息（如时间戳和情景索引）。数据以parquet文件格式存储，并包含具有特定格式和编解码器的视频数据。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: evorl_test
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 2
• 总帧数: 1198
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集包含所有情节（索引0至2）
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 内容: 左右机械臂各6个关节的位置指令（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）

状态观测特征

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 内容: 左右机械臂各6个关节的当前位置状态（关节与动作特征相同）

图像观测特征

所有图像观测特征的数据类型均为视频，形状为[480, 640, 3]（高度、宽度、通道数），帧率为30 FPS，视频编码为AV1，像素格式为yuv420p，非深度图，无音频。

• 左腕摄像头图像: observation.images.left_wrist
• 右腕摄像头图像: observation.images.right_wrist
• 右前摄像头图像: observation.images.right_front

补充信息与索引特征

• 收集策略ID: complementary_info.collector_policy_id (string, shape [1])
• 时间戳: timestamp (float32, shape [1])
• 帧索引: frame_index (int64, shape [1])
• 情节索引: episode_index (int64, shape [1])
• 数据索引: index (int64, shape [1])
• 任务索引: task_index (int64, shape [1])

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so_follower

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用格式: 未提供