software_merging_test_3

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: software_merging_test_3
• 创建工具: LeRobot
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]

数据集规模

• 总情节数: 133
• 总帧数: 78524
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 分块大小: 1000
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_widowxai_follower_robot

数据划分

• 训练集: 包含全部133个情节。

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以MP4文件格式存储，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

数据集包含以下特征：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 描述: 包含14个机器人关节位置，具体为：
  • left_joint_0.pos
  • left_joint_1.pos
  • left_joint_2.pos
  • left_joint_3.pos
  • left_joint_4.pos
  • left_joint_5.pos
  • left_left_carriage_joint.pos
  • right_joint_0.pos
  • right_joint_1.pos
  • right_joint_2.pos
  • right_joint_3.pos
  • right_joint_4.pos
  • right_joint_5.pos
  • right_left_carriage_joint.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 描述: 包含与动作特征相同的14个机器人关节位置。

观测图像

包含四个摄像头视角的视频数据，具体如下：

cam_high

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

cam_low

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息: 与 cam_high 完全相同。

cam_left_wrist

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息: 与 cam_high 完全相同。

cam_right_wrist

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息: 与 cam_high 完全相同。

索引与元数据

• timestamp: 时间戳，数据类型为 float32，形状为 [1]。
• frame_index: 帧索引，数据类型为 int64，形状为 [1]。
• episode_index: 情节索引，数据类型为 int64，形状为 [1]。
• index: 索引，数据类型为 int64，形状为 [1]。
• task_index: 任务索引，数据类型为 int64，形状为 [1]。

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]