eval_stacking-blocks-v5

这是一个使用LeRobot创建的机器人控制数据集，包含14个训练片段，总计26798帧数据和28个视频。数据集使用so101_follower型机器人，记录6维关节动作和状态（包括肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），以及前视和腕部摄像头的RGB视频（分辨率480x640，30fps）。数据以parquet格式存储，适用于机器人学习和控制任务研究。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot

数据集结构

• 总任务数：1
• 总片段数：14
• 总帧数：26798
• 总视频数：28
• 数据块数：1
• 块大小：1000
• 帧率：30
• 数据分割：训练集（0:14）

数据特征

动作特征

• 名称：action
• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 维度名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态特征

• 名称：observation.state
• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 维度名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

前视图像观测特征

• 名称：observation.images.front
• 数据类型：video
• 形状：[480, 640, 3]
• 维度名称：height, width, channels
• 视频信息：
  • 高度：480像素
  • 宽度：640像素
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 深度图：否
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 音频：无

腕部图像观测特征

• 名称：observation.images.wrist
• 数据类型：video
• 形状：[480, 640, 3]
• 维度名称：height, width, channels
• 视频信息：
  • 高度：480像素
  • 宽度：640像素
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 深度图：否
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 音频：无

其他特征

• 时间戳：timestamp（float32，形状[1]）
• 帧索引：frame_index（int64，形状[1]）
• 片段索引：episode_index（int64，形状[1]）
• 索引：index（int64，形状[1]）
• 任务索引：task_index（int64，形状[1]）

数据存储

• 数据文件路径：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

技术信息

• 代码库版本：v2.1
• 机器人类型：so101_follower