so101_test2

这是一个使用LeRobot创建的机器人控制数据集，专为so101型机器人设计。数据集包含2个完整的情节(episodes)，总计1278帧数据，帧率为30fps。数据特征包括6维的动作空间（控制机器人的肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪）和相同的6维状态观测空间。此外，数据集提供了来自笔记本电脑和手机摄像头的图像观测，分辨率为480x640像素的RGB视频。所有数据以parquet格式存储，适用于机器人学习和控制算法的训练与研究。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, so101, tutorial

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总片段数: 2
• 总帧数: 1278
• 总视频数: 4
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集包含全部2个片段

数据特征

动作特征

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper

观测状态特征

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper

图像观测特征

笔记本电脑摄像头

• 数据类型: 视频
• 分辨率: 480×640×3
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 非深度图
• 无音频

手机摄像头

• 数据类型: 视频
• 分辨率: 480×640×3
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 非深度图
• 无音频

元数据特征

• 时间戳: float32, 形状[1]
• 帧索引: int64, 形状[1]
• 片段索引: int64, 形状[1]
• 索引: int64, 形状[1]
• 任务索引: int64, 形状[1]

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101
• 数据存储格式: Parquet
• 数据路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4