battery_pickplace_60

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。数据集包含60个episodes，共35880帧，帧率为30fps。数据集结构包括机器人动作（6个关节位置）、状态观测（6个关节位置）、顶部和腕部摄像头视频（480x640分辨率，RGB三通道）等特征。视频数据采用AV1编码，无音频。所有数据以parquet格式存储，总数据量约100MB，视频文件约200MB。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: battery_pickplace_60
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (Robotics)
• 创建工具: 基于 LeRobot 构建
• 数据格式: Parquet 文件 (结构化数据) + MP4 视频文件

数据集结构

• 机器人类型: so_follower
• 总片段数 (Episodes): 60
• 总帧数 (Frames): 35,880
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 数据分块大小 (Chunk Size): 1000
• 数据集划分: 仅包含训练集，占比 0:60（全部数据用于训练）

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作（6个关节：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）
observation.state	float32	[6]	机器人状态（与动作维度相同，共6个关节位置）
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像，分辨率 480x640，RGB 三通道，AV1 编码，30 fps
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，分辨率 480x640，RGB 三通道，AV1 编码，30 fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	数据索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储路径

• 结构化数据: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化入口

您可以通过 LeRobot 可视化工具 浏览和预览该数据集内容。