my_so101_pickplace_1505

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专门用于机器人控制任务。数据集包含50个训练集episodes，总计16182帧，帧率为30fps。数据特征包括动作（如肩部、肘部、腕部和抓取器的位置）、观察状态（关节位置）、来自两个相机（camera1和camera2）的图像观察（分辨率为480x640，3通道，视频格式），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集以Apache 2.0许可证发布，适用于机器人学习和控制研究。

This dataset is a robot dataset created using LeRobot, specifically designed for robot control tasks. It contains 50 training episodes, totaling 16182 frames, with a frame rate of 30fps. The data features include actions (such as positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper), observation states (joint positions), image observations from two cameras (camera1 and camera2, with a resolution of 480x640, 3 channels, in video format), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is released under the Apache 2.0 license and is suitable for robot learning and control research.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：BrandonAL/my_so101_pickplace_1505
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：基于 LeRobot 框架生成

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so_follower
• 总片段数：50
• 总帧数：16,182
• 总任务数：1
• 块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS
• 数据集划分：训练集（train）包含全部 50 个片段（索引 0 至 50）

数据格式

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

字段名	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	6 维动作向量，包含机器人关节位置（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper）
observation.state	float32	(6,)	6 维观察状态，与动作向量含义相同
observation.images.camera1	video	(480, 640, 3)	摄像机1视频，分辨率 480x640，AV1 编码，30 FPS
observation.images.camera2	video	(480, 640, 3)	摄像机2视频，分辨率 480x640，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引