Multi-Stage Cable Routing Through Hierarchical Imitation Learning

通过分层模仿学习的多级电缆布线提出了一种通过分层模仿学习执行精确的多级电缆布线任务的系统； 其中高级策略从低级原语库中智能地进行选择。 关键思想是拥有可以弥补其他缺陷的原语，以便系统的整体性能不会仅仅取决于每个单独原语的性能。 我们的系统在面对故障时表现出强大的恢复行为； 此外，它可以通过交互式微调方案快速适应新场景。