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该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人操作的示范数据集，采用 LeRobot 格式构建，并遵循 Apache-2.0 许可证。

数据集结构

• 机器人类型：starpilot_yam_gripper
• 数据集规模：
  • 总片段数：5
  • 总帧数：3453
  • 总任务数：1
  • 数据文件大小：100 MB
  • 视频文件大小：200 MB
  • 帧率：30 FPS
• 数据划分：所有数据均用于训练（train 划分包含片段索引 0 至 4）。

数据特征

数据集包含动作、状态观测和图像观测。

动作 (action)

• 维度：14
• 数据类型：float32
• 组成：双机械臂（arm1, arm2）的笛卡尔坐标（x, y, z）、旋转（rx, ry, rz）及夹爪宽度（grip_width）。

状态观测 (observation.state)

• 维度：32
• 数据类型：float32
• 组成：双机械臂的编码器角度、IMU 数据（加速度、角速度）、6D 位姿（x, y, z, 四元数 qx, qy, qz, qw）、夹爪开合状态及夹爪距离（米）。

图像观测

共包含6个摄像头视角，均为 RGB 视频，帧率 30 FPS。

• 左腕相机 (left_wrist_0_camera_rgb_image 及 left_wrist_0_camera_rgb_image_depth)：分辨率 480x640，编码格式 h264。
• 右腕相机 (right_wrist_0_camera_rgb_image 及 right_wrist_0_camera_rgb_image_depth)：分辨率 480x640，编码格式 h264。
• 基础相机 0 (base_0_camera_rgb_image)：分辨率 480x640，编码格式 h264。
• 基础相机 1 (base_1_camera_rgb_image)：分辨率 768x1024，编码格式 h264。

元数据

• 时间戳 (timestamp)：float32 类型，形状 [1]。
• 帧索引 (frame_index)：int64 类型，形状 [1]。
• 片段索引 (episode_index)：int64 类型，形状 [1]。
• 索引 (index)：int64 类型，形状 [1]。
• 任务索引 (task_index)：int64 类型，形状 [1]。