so101_cloth_fold

该数据集是使用LeRobot创建的，与机器人技术相关。数据集包含多种特征，如动作、观察（状态和来自不同视角的图像）、时间戳、帧索引、片段索引和任务索引。数据集结构在元数据的JSON文件中详细描述，包括数据类型、形状以及其他关于数据集组件的相关信息。数据集采用Apache 2.0许可证，适用于机器人任务。然而，具体细节如主页、论文和引用信息标记为需要更多信息。

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称： so101_cloth_fold
许可证： Apache-2.0
任务类别： 机器人学（robotics）
数据集来源： 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 机器人类型： bi_so_follower（双机械臂跟随型机器人）
• 总片段数（episodes）： 15
• 总帧数： 13133
• 总任务数： 1
• 块大小（chunks size）： 1000
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 帧率（fps）： 30
• 数据路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特性（Features）

特性名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[12]	12维动作指令，对应左右机械臂各6个关节位置（肩关节、肘关节、腕关节、夹具等）
observation.state	float32	[12]	12维机器人状态观测，与动作指令维度相同
observation.images.left_wrist	视频	[480, 640, 3]	左腕摄像头 RGB 视频（480x640），AV1编码，30fps
observation.images.right_wrist	视频	[480, 640, 3]	右腕摄像头 RGB 视频（480x640），AV1编码，30fps
observation.images.right_front	视频	[480, 640, 3]	右前摄像头 RGB 视频（480x640），AV1编码，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据划分

• 训练集（train）： 片段 0 至 14（共 15 个片段）

引用信息

• 主页： [尚待补充]
• 论文： [尚待补充]
• BibTeX： [尚待补充]