test_20260806_193703

该数据集由LeRobot创建，用于机器人操作任务。数据包含双机械臂（左臂和右臂）的关节位置（7个关节）和夹爪位置，共16维动作和状态向量。观测数据包括多个摄像头视角：前视摄像头（follower_d455f）的RGB图像（480x640，3通道）和深度图像（480x640，1通道，单位为毫米），以及左右腕部摄像头（left_wrist、right_wrist）的RGB和深度图像。所有图像帧率为30fps，采用视频编码（AV1或HEVC）。数据集包含1个episode，共1794帧，1个任务，使用Apache-2.0许可证。This dataset is created by LeRobot for robot manipulation tasks. The data includes joint positions (7 joints) and gripper positions of dual robotic arms (left arm and right arm), forming a 16-dimensional action and state vector. Observations include multiple camera views: RGB images (480x640, 3 channels) and depth images (480x640, 1 channel, in millimeters) from the front-view camera (follower_d455f), as well as RGB and depth images from left and right wrist cameras (left_wrist, right_wrist). All images are captured at 30fps and encoded with video codecs (AV1 or HEVC). The dataset contains 1 episode with 1794 frames, 1 task, and is licensed under Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集由 Jimme2/test_20260806_193703 提供，是一个基于 LeRobot 框架创建的机器人学习数据集，主要用于机器人操控任务的模仿学习或强化学习研究。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学（Robotics）
• 创建工具: LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 机器人类型: bi_openarm_follower（双臂开源机械臂，含夹爪）

数据规模

• 总片段数: 1
• 总帧数: 1794
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 数据分割: 仅包含训练集（0:1）

数据结构

数据以 parquet 格式存储，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet；视频以 mp4 格式存储，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。帧率（fps）为 30。

特征说明

特征	数据类型	形状	描述
action	float32	[16]	动作指令，包含左右双臂各7个关节位置和1个夹爪位置
observation.state	float32	[16]	观察到的关节状态，与 action 结构相同
observation.images.follower_d455f	视频	[480, 640, 3]	主摄像头 RGB 图像（分辨率 480×640，AV1 编码）
observation.images.follower_d455f_depth	视频	[480, 640, 1]	主摄像头深度图（单位 mm，HEVC 无损编码）
observation.images.left_wrist	视频	[480, 640, 3]	左手腕 RGB 图像
observation.images.left_wrist_depth	视频	[480, 640, 1]	左手腕深度图
observation.images.right_wrist	视频	[480, 640, 3]	右手腕 RGB 图像
observation.images.right_wrist_depth	视频	[480, 640, 1]	右手腕深度图
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态空间

动作和状态均由 16 维向量组成，依次为：

• left_joint_1.pos 至 left_joint_7.pos：左臂7个关节位置
• left_gripper.pos：左夹爪位置
• right_joint_1.pos 至 right_joint_7.pos：右臂7个关节位置
• right_gripper.pos：右夹爪位置

图像特征

所有图像分辨率均为 480×640。RGB 图像使用 AV1 编码（30 fps），深度图使用 HEVC 无损编码（30 fps，12位灰度）。深度图的范围为 0.01 至 10.0 米，采用对数变换存储。