so101_pick_and_place

该数据集是一个使用LeRobot创建的机器人任务数据集，专门针对so_follower型机器人，可能用于拾取和放置任务。数据集包含50个总集数，总计18369帧，帧率为30fps。数据特征包括：动作数据（6维浮点数组，表示机器人关节位置，涵盖肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）；观测状态（同样为6维浮点数组，表示关节位置）；图像观测（提供前视和上视两个视角的视频，分辨率均为480x640，3通道，使用AV1编码且无音频）；以及元数据如时间戳、帧索引、集索引和任务索引等。数据集以Parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，训练集包含所有50个集。

This dataset is created using LeRobot and is a robot task dataset specifically for the so_follower type robot, likely used for pick-and-place tasks. It contains 50 total episodes, 18369 total frames, with a frame rate of 30fps. Data features include: action data (6-dimensional float arrays representing robot joint positions, such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position); observation state (also 6-dimensional float arrays representing joint positions); image observations (videos from two perspectives, front and top, each with a resolution of 480x640, 3 channels, encoded with AV1 and no audio); and metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The dataset is stored in Parquet format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB, and the training set includes all 50 episodes.

原始信息汇总

数据集概述：so101_pick_and_place

该数据集是一个面向机器人领域的拾取与放置任务数据集，基于 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证。

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基本信息

项目	内容
数据集名称	so101_pick_and_place
任务类别	机器人（robotics）
许可证	Apache-2.0
创建工具	LeRobot
机器人类型	so_follower

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数据集规模

指标	数值
总片段数	70
总帧数	25,638
总任务数	1
帧率（FPS）	30
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB

划分情况：

• 训练集（train）：包含全部 70 个片段（0:70）

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数据特征

该数据集包含以下特征字段：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令（肩关节、肘关节、腕关节、夹爪位置等6维）
observation.state	float32	[6]	机器人观测状态（与动作维度相同）
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前视摄像头视频（AV1编码，30 FPS）
observation.images.up	video	[480, 640, 3]	上视摄像头视频（AV1编码，30 FPS）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作/状态维度名称：

• shoulder_pan.pos
• shoulder_lift.pos
• elbow_flex.pos
• wrist_flex.pos
• wrist_roll.pos
• gripper.pos

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数据集结构

• 数据路径：data/*/*.parquet（切片存储，每块1000帧）
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元信息文件：meta/info.json

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可视化与引用

• 在线可视化工具：可通过 Hugging Face Space 直接预览数据集
• 引用信息：目前暂无正式论文引用（状态为“More Information Needed”）