so101_binpicking
收藏Hugging Face2026-03-23 更新2026-03-23 收录
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https://huggingface.co/datasets/TheReverand/so101_binpicking
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
提供机构：
TheReverand
创建时间：
2026-03-23
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: so101_binpicking
- 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学
- 标签: LeRobot
数据集规模
- 总情节数: 1
- 总帧数: 105
- 总任务数: 1
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率: 7 FPS
- 数据块大小: 1000
数据划分
- 训练集: 包含所有数据（索引范围: 0:1）
数据结构与特征
数据以Parquet文件格式存储，路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
视频以MP4文件格式存储，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征字段
-
action
- 数据类型: float32
- 形状: [6]
- 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
-
observation.state
- 数据类型: float32
- 形状: [6]
- 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
-
observation.images.pi_cam
- 数据类型: video
- 形状: [480, 640, 3]
- 视频信息:
- 高度: 480
- 宽度: 640
- 编解码器: h264
- 像素格式: yuv420p
- 是否为深度图: false
- 帧率: 7
- 通道数: 3
- 包含音频: false
-
observation.images.front
- 数据类型: video
- 形状: [480, 640, 3]
- 视频信息: 与pi_cam相同
-
observation.images.side
- 数据类型: video
- 形状: [480, 640, 3]
- 视频信息: 与pi_cam相同
-
timestamp
- 数据类型: float32
- 形状: [1]
-
frame_index
- 数据类型: int64
- 形状: [1]
-
episode_index
- 数据类型: int64
- 形状: [1]
-
index
- 数据类型: int64
- 形状: [1]
-
task_index
- 数据类型: int64
- 形状: [1]
技术详情
- 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: so_follower
引用信息
- 论文: 未提供
- BibTeX引用: 未提供
