eval_act_grab_green_cube_3

该数据集是一个用于机器人学习的演示数据集，由LeRobot创建。它包含机械臂（so_follower类型）在执行任务（如抓取绿色立方体）时的动作和观察数据。数据集包括5个完整片段（episodes），共2401帧，帧率为30fps。特征涵盖动作（6个关节位置）、状态观察（6个关节位置）、顶部摄像头图像（480x640分辨率）和前方摄像头图像（288x352分辨率），以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，适用于机器人控制、模仿学习等研究。

This dataset is a demonstration dataset for robot learning, created by LeRobot. It contains action and observation data from a robotic arm (of type so_follower) performing tasks such as grasping a green cube. The dataset includes 5 complete episodes, totaling 2401 frames with a frame rate of 30fps. Features cover actions (6 joint positions), state observations (6 joint positions), top camera images (480x640 resolution), front camera images (288x352 resolution), as well as metadata like timestamps, frame indices, and episode indices. The data is stored in Parquet format, and videos are stored in MP4 format, suitable for research in robot control, imitation learning, and related fields.

原始信息汇总

数据集详情总结：eval_act_grab_green_cube_3

基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/wowastingray/eval_act_grab_green_cube_3
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so_follower

数据集规模

• 总片段数：5
• 总帧数：2401
• 总任务数：1
• 分块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB (Parquet)
• 视频文件大小：200 MB (MP4)
• 帧率：30 FPS
• 数据分割：训练集包含全部5个片段（索引0-4）

数据结构与特征

数据集包含以下特征：

动作特征 (action)

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 维度名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态 (observation.state)

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 维度名称：与动作特征相同，包含6个关节位置

观测图像 (observation.images)

• 顶部摄像头 (top)：
  • 数据类型：视频
  • 分辨率：480×640
  • 通道数：3
  • 编码格式：AV1
  • 像素格式：yuv420p
  • 帧率：30 FPS
• 前置摄像头 (front)：
  • 数据类型：视频
  • 分辨率：288×352
  • 通道数：3
  • 编码格式：AV1
  • 像素格式：yuv420p
  • 帧率：30 FPS

时间戳与索引特征

• timestamp：float32，形状[1]
• frame_index：int64，形状[1]
• episode_index：int64，形状[1]
• index：int64，形状[1]
• task_index：int64，形状[1]

数据存储路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• BibTeX：暂缺