dualarm-pretrain-127ep

该数据集是使用LeRobot创建的，包含机器人操作相关的数据。数据集结构包括动作、观察（状态和图像）、时间戳和索引等特征。具体来说，动作特征包括左右机械臂的关节位置和夹爪位置；观察特征包括状态（关节位置和夹爪位置）和图像（基础摄像头、左右腕部摄像头的视频数据）。数据集以parquet文件和视频文件的形式存储，总共有127个episodes，69860帧，4个任务。视频数据的分辨率和帧率也有详细说明。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: dualarm-pretrain-127ep
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总情节数: 127
• 总帧数: 69860
• 总任务数: 4
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_dk1_follower
• 数据分割: 训练集 (0:127)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 名称:
  • left_joint_1.pos
  • left_joint_2.pos
  • left_joint_3.pos
  • left_joint_4.pos
  • left_joint_5.pos
  • left_joint_6.pos
  • left_gripper.pos
  • right_joint_1.pos
  • right_joint_2.pos
  • right_joint_3.pos
  • right_joint_4.pos
  • right_joint_5.pos
  • right_joint_6.pos
  • right_gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 名称: 与动作特征相同

观测图像

base_0 图像

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频高度: 480
• 视频宽度: 640
• 视频编解码器: av1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 30
• 通道数: 3
• 包含音频: 否

left_wrist 图像

• 数据类型: 视频
• 形状: [360, 640, 3]
• 视频高度: 360
• 视频宽度: 640
• 视频编解码器: av1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 30
• 通道数: 3
• 包含音频: 否

right_wrist 图像

• 数据类型: 视频
• 形状: [360, 640, 3]
• 视频高度: 360
• 视频宽度: 640
• 视频编解码器: av1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 30
• 通道数: 3
• 包含音频: 否

元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=FabianKerj/dualarm-pretrain-127ep