eval_pi0.5_so101-dual-handkercheif_c

该数据集由LeRobot创建，包含机器人相关的数据。数据集结构显示，它包括来自bi_so101_follower机器人的动作和观测数据，特征包括关节位置、多个摄像头视角（左、右、鸟瞰）的图像，以及各种索引（时间戳、帧、片段、任务）。数据以parquet文件格式存储，并包含具有特定编解码器和格式细节的视频文件。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_pi0.5_so101-dual-handkercheif_c
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总情节数: 1
• 总帧数: 1076
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (train) 包含所有数据 (0:1)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 维度: [12]
• 字段名:
  • left_shoulder_pan.pos
  • left_shoulder_lift.pos
  • left_elbow_flex.pos
  • left_wrist_flex.pos
  • left_wrist_roll.pos
  • left_gripper.pos
  • right_shoulder_pan.pos
  • right_shoulder_lift.pos
  • right_elbow_flex.pos
  • right_wrist_flex.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • right_gripper.pos

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: [12]
• 字段名: 与动作字段相同

观测图像 (observation.images)

包含三个视频流：

1. left (左视图)
   • 数据类型: video
   • 分辨率: 480x640x3 (高x宽x通道)
   • 视频编码: av1
   • 像素格式: yuv420p
   • 非深度图
   • 帧率: 30 FPS
   • 无音频
2. right (右视图)
   • 参数与左视图完全相同
3. bird (鸟瞰视图)
   • 参数与左视图完全相同

元数据

• timestamp (时间戳): float32, 维度 [1]
• frame_index (帧索引): int64, 维度 [1]
• episode_index (情节索引): int64, 维度 [1]
• index (索引): int64, 维度 [1]
• task_index (任务索引): int64, 维度 [1]

技术详情

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so101_follower

引用信息

• 主页: [信息缺失]
• 论文: [信息缺失]
• BibTeX引用格式: [信息缺失]