eval_collect_mvactd12

该数据集为HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，适用于机器人相关任务，采用标准LeRobot格式存储和处理。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset, designed for robotics-related tasks and stored in the standard LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：eval_collect_mvactd12

该数据集由 LeRobot 创建，专注于机器人领域，采用 Apache-2.0 许可证。

基本信息

• 总集数: 1
• 总帧数: 1082
• 总任务数: 1
• 帧率 (fps): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: mobileai_robot
• 代码版本: v3.0

数据集划分

• 训练集: 索引 0:1，即全部数据用于训练。

数据结构

数据集由 Parquet 格式的数据文件 (data/*/*.parquet) 和 MP4 格式的视频文件组成，视频存储路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

特征详情

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[16]	16维动作向量，包含左右臂各6个关节位置、左右支架关节位置，以及线速度(x.vel)和角速度(theta.vel)。
observation.state	float32	[16]	16维状态观测向量，结构与action相同。
observation.images.cam_high	video	[480, 640, 3]	高清摄像头视频，分辨率480x640，3个通道 (RGB)，AV1编码，30fps。
observation.images.cam_left_wrist	video	[480, 640, 3]	左手腕摄像头视频，分辨率480x640，3个通道 (RGB)，AV1编码，30fps。
observation.images.cam_right_wrist	video	[480, 640, 3]	右手腕摄像头视频，分辨率480x640，3个通道 (RGB)，AV1编码，30fps。
timestamp	float32	[1]	时间戳。
frame_index	int64	[1]	帧索引。
episode_index	int64	[1]	集数索引。
index	int64	[1]	全局索引。
task_index	int64	[1]	任务索引。

可视化

可通过 可视化工具 直接浏览数据集内容。