eval_trossen_ai_stationary_touch_coke

该数据集是使用LeRobot创建的机器人相关数据集，主要用于机器人学习和控制任务。数据集包含多种数据类型，如动作（14个关节的控制信号）、观察状态（14个关节的状态信息）、图像（来自四个不同摄像头的视频数据，分辨率480x640，30fps）等。数据集结构包括584帧数据，分为1个任务和1个片段，所有数据用于训练。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: eval_trossen_ai_stationary_touch_coke
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 配置:
  • 默认配置: 数据文件路径为 data/*/*.parquet
• 元数据文件: meta/info.json
  • 代码库版本: v2.1
  • Trossen子版本: v1.0
  • 机器人类型: trossen_ai_stationary
  • 总集数: 1
  • 总帧数: 584
  • 总任务数: 1
  • 总视频数: 4
  • 总块数: 1
  • 块大小: 1000
  • 帧率: 30 fps
  • 数据分割:
    • 训练集: 0:1
  • 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
  • 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 包含左右各7个关节的名称（left_joint_0至left_joint_6，right_joint_0至right_joint_6）
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 与动作相同
• 观测图像 (observation.images):
  • cam_high, cam_low, cam_left_wrist, cam_right_wrist:
    • 数据类型: video
    • 形状: [480, 640, 3]
    • 名称: height, width, channels
    • 信息:
      • 帧率: 30.0 fps
      • 分辨率: 480x640
      • 通道数: 3
      • 编解码器: av1
      • 像素格式: yuv420p
      • 深度图: false
      • 音频: false
• 其他特征:
  • timestamp: float32, 形状 [1]
  • frame_index: int64, 形状 [1]
  • episode_index: int64, 形状 [1]
  • index: int64, 形状 [1]
  • task_index: int64, 形状 [1]