NIRANJAN_wire_hook_20260325_just_trim

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：NIRANJAN_wire_hook_20260325_just_trim
数据集地址：https://huggingface.co/datasets/Factory-Intelligence/NIRANJAN_wire_hook_20260325_just_trim
许可证：Apache-2.0

任务类别：机器人学（Robotics）
标签：LeRobot

创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建。

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数据集结构

基本信息

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：bi_widowxai_follower_robot（双机械臂跟随机器人）
• 总片段数（episodes）：6
• 总帧数：4649
• 总任务数：1
• 块大小（chunks_size）：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（fps）：30

数据划分

• 训练集：所有6个片段（索引 0:6），无验证集或测试集划分。

数据格式

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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特征说明

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[14]	14维动作指令，包含左右机械臂各7个关节位置（joint_0~joint_5 及 left_carriage_joint）。
observation.state	float32	[14]	14维观测状态，与动作维度一致。
observation.images.cam_high	video	[480, 640, 3]	高清摄像头图像，分辨率480x640，3通道，H.264编码，30fps。
observation.images.cam_low	video	[480, 640, 3]	低清摄像头图像，分辨率480x640，3通道，H.264编码，30fps。
observation.images.cam_left_wrist	video	[480, 640, 3]	左手腕摄像头图像，分辨率480x640，3通道，H.264编码，30fps。
observation.images.cam_right_wrist	video	[480, 640, 3]	右手腕摄像头图像，分辨率480x640，3通道，H.264编码，30fps。
timestamp	float32	[1]	时间戳（单值）。
frame_index	int64	[1]	帧索引（单值）。
episode_index	int64	[1]	片段索引（单值）。
index	int64	[1]	全局索引（单值）。
task_index	int64	[1]	任务索引（单值）。

说明：

• 动作和观测状态均为14维，对应左右两臂各7个关节的位置控制。
• 视频信息中，所有摄像头图像均为常规RGB图（非深度图），无音频。
• 视频编码为H.264，像素格式为yuv420p。

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其他信息

• 主页：[更多信息待补充]
• 论文：[更多信息待补充]
• 引用：BibTeX 引用信息暂缺。