depth_test

该数据集是使用LeRobot创建的机器人领域数据集，包含1个总片段、976帧和1个任务。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集包含动作、观测状态、图像（手腕和顶部视角）、时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等特征。动作和观测状态特征包括6个关节位置信息，图像特征包括高度、宽度和通道数信息。

原始信息汇总

数据集概述：depth_test

• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/k1000dai/depth_test
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人技术 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集规模

项目	数值
总片段数 (episodes)	1
总帧数 (frames)	976
总任务数 (tasks)	1
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (fps)	30

数据集结构

• 代码版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 分块大小 (chunks_size): 1000
• 数据分割: 仅包含训练集 (train: "0:1")
• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状 (Shape)	说明
action	float32	(6,)	包含6个维度的机器人动作指令：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	(6,)	机器人观测到的自身状态，维度与action相同：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头视频，分辨率 480x640，AV1编码，30fps，非深度图
observation.images.top	video	(480, 848, 3)	顶部摄像头视频，分辨率 480x848，AV1编码，30fps，非深度图
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引