ffw_sg2_rev1_task_185_0120_bokyung_1_edit

该数据集使用Physical AI Tools和LeRobot创建，与机器人技术相关，特别是'ffw_sg2_rev1'机器人类型。数据集包含来自多个摄像头角度和关节状态的视频和状态观察数据。数据集包含20个episodes，总计4575帧，60个视频和1个任务。数据存储在parquet文件中，包括时间戳、帧索引、episode索引、头部和手腕摄像头的观察数据，以及各种关节的状态和动作数据。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: ffw_sg2_rev1_task_185_0120_bokyung_1_edit
• 发布者: RobotisSW
• 许可协议: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: robotis, LeRobot, ffw_sg2_rev1
• 创建工具: 使用 Physical AI Tools 和 LeRobot 创建

数据集规模

• 总情节数: 20
• 总帧数: 4575
• 总任务数: 1
• 总视频数: 60
• 总数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 15 FPS
• 数据划分: 训练集 (0:20)

数据结构与特征

数据以 Parquet 文件格式存储，路径模式为 data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet。 视频以 MP4 格式存储，路径模式为 videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4。

数据特征详情

1. 索引与元数据特征:

   • timestamp: 浮点32，形状[1]。
   • frame_index: 整型64，形状[1]。
   • episode_index: 整型64，形状[1]。
   • index: 整型64，形状[1]。
   • task_index: 整型64，形状[1]。

2. 观测特征 - 图像:

   • observation.images.cam_head: 视频格式，形状[720, 1280, 3]。视频编码为 libx264，像素格式为 yuv420p。
   • observation.images.cam_wrist_left: 视频格式，形状[480, 640, 3]。视频编码为 libx264，像素格式为 yuv420p。
   • observation.images.cam_wrist_right: 视频格式，形状[480, 640, 3]。视频编码为 libx264，像素格式为 yuv420p。

3. 观测特征 - 状态:

   • observation.state: 浮点32，形状[22]。包含22个关节与运动状态变量，具体为：arm_l_joint1 至 arm_l_joint7, gripper_l_joint1, arm_r_joint1 至 arm_r_joint7, gripper_r_joint1, head_joint1, head_joint2, lift_joint, linear_x, linear_y, angular_z。

4. 动作特征:

   • action: 浮点32，形状[22]。动作空间与 observation.state 的特征名称及顺序完全一致。

相关链接

• 数据集主页: https://huggingface.co/datasets/RobotisSW/ffw_sg2_rev1_task_185_0120_bokyung_1_edit
• 创建工具 Physical AI Tools: https://github.com/ROBOTIS-GIT/physical_ai_tools
• 创建工具 LeRobot: https://github.com/huggingface/lerobot