aloha_sim_insertion_human

该数据集是使用LeRobot创建的，与机器人技术相关，特别是ALOHA系统。数据集包含50个episodes，共25,000帧，每个episode存储在parquet文件中。特征包括观察（图像和状态）、动作、episode和帧索引、时间戳以及任务索引。数据集采用MIT许可证，并与一篇关于低成本硬件精细双手操作的研究论文相关联。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: aloha_sim_insertion_human
• 主页: https://tonyzhaozh.github.io/aloha/
• 论文: https://arxiv.org/abs/2304.13705
• 许可证: MIT
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, aloha

数据集结构

• 总集数: 50
• 总帧数: 25000
• 总任务数: 1
• 总视频数: 50
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 50 fps
• 数据文件格式: Parquet
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• observation.images.top:

  • 类型: 视频
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 帧率: 50.0
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 深度图: 否
  • 音频: 无

• observation.state:

  • 类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 左/右机械臂的各个关节（腰部、肩部、肘部、前臂滚动、手腕角度、手腕旋转、夹持器）

• action:

  • 类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 与observation.state相同

• 其他特征:

  • episode_index: int64, 形状[1]
  • frame_index: int64, 形状[1]
  • timestamp: float32, 形状[1]
  • next.done: bool, 形状[1]
  • index: int64, 形状[1]
  • task_index: int64, 形状[1]

引用

bibtex @article{Zhao2023LearningFB, title={Learning Fine-Grained Bimanual Manipulation with Low-Cost Hardware}, author={Tony Zhao and Vikash Kumar and Sergey Levine and Chelsea Finn}, journal={RSS}, year={2023}, volume={abs/2304.13705}, url={https://arxiv.org/abs/2304.13705} }