xlerobot-put-toy-into-box-mix-40

该数据集是一个机器人技术相关的数据集，由LeRobot项目创建。数据集包含40个任务片段，总计20321帧数据，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集的特征包括动作数据、观察状态数据、多个摄像头的视频数据（包括前摄像头、手摄像头和侧摄像头），以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。所有视频数据的帧率为30fps，前摄像头的分辨率为720x1280，手摄像头和侧摄像头的分辨率为480x640。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人操作任务的演示数据集，由 LeRobot 框架创建，旨在支持机器人学习和模仿研究。

基本信息

• 任务类别：机器人学 (Robotics)
• 许可证：Apache-2.0
• 创建工具：LeRobot
• 机器人类型：bi_so101_follower

数据集规模

• 总演示片段数：40
• 总帧数：20321
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB

数据集结构

• 数据分块：每个分块包含 1000 帧
• 帧率：30 FPS
• 数据路径格式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集分割：全部 40 个片段用于训练

特征与传感器信息

特征名称	数据类型	维度	描述
action	float32	[6]	6维机械臂动作指令，包括肩部、肘部、腕部及夹爪位置
observation.state	float32	[6]	机械臂关节状态观测，与动作维度一致
observation.images.front_cam	视频	720×1280×3	前部摄像头画面，AV1编码，30FPS
observation.images.hand_cam	视频	480×640×3	手部摄像头画面，AV1编码，30FPS
observation.images.side_cam	视频	480×640×3	侧方摄像头画面，AV1编码，30FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	演示片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作维度说明

• right_shoulder_pan.pos - 右肩回转位置
• right_shoulder_lift.pos - 右肩抬升位置
• right_elbow_flex.pos - 右肘弯曲位置
• right_wrist_flex.pos - 右腕弯曲位置
• right_wrist_roll.pos - 右腕旋转位置
• right_gripper.pos - 右夹爪位置