main_task

该数据集是使用LeRobot创建的机器人技术数据集，包含100个episodes和75167帧数据。数据集结构包括动作数据（6个关节位置）、观察状态（6个关节位置）、顶部和腕部摄像头图像（720x1280分辨率，30fps）、时间戳、帧索引、episode索引等信息。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集总大小为100MB（数据文件）和200MB（视频文件）。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: main_task
• 发布者: TeamTechno1
• 许可证: Apache License 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot

数据集创建

• 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

整体统计

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总情节数: 100
• 总帧数: 75167
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据划分

• 训练集: 包含所有100个情节。

文件路径格式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 包含的关节位置:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 包含的关节位置: (与动作特征相同)

观测图像（顶部摄像头）

• 数据类型: video
• 形状: [720, 1280, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息:
  • 高度: 720
  • 宽度: 1280
  • 编解码器: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: false

观测图像（腕部摄像头）

• 数据类型: video
• 形状: [720, 1280, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息: (与顶部摄像头相同)

元数据

• 时间戳: 数据类型为 float32，形状为 [1]。
• 帧索引: 数据类型为 int64，形状为 [1]。
• 情节索引: 数据类型为 int64，形状为 [1]。
• 索引: 数据类型为 int64，形状为 [1]。
• 任务索引: 数据类型为 int64，形状为 [1]。

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX 引用: [More Information Needed]