roboarena_HRII_delta

该数据集与机器人技术相关，包含动作、观察（状态和图像）、时间戳和索引等多种特征。数据集使用LeRobot创建，其结构在meta/info.json文件中有详细记录。

This dataset is related to robotics and contains various features such as actions, observations (state and images), timestamps, and indices. The dataset was created using LeRobot, and its structure is detailed in the meta/info.json file.

原始信息汇总

数据集概述：roboarena_HRII_delta

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/HSP-IIT/roboarena_HRII_delta
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集基本信息

• 机器人类型：自定义机械臂（custom_manipulator）
• 总片段数（Episodes）：110
• 总帧数（Frames）：9566
• 总任务数（Tasks）：2
• 帧率（FPS）：10
• 数据集大小：数据文件约100 MB，视频文件约200 MB
• 分割：全部110个片段均用于训练

数据特征结构

• 动作（action）：7维浮点数，包含位置（x, y, z）、朝向（x, y, z）和夹爪（gripper）
• 观测状态（observation.state）：与动作相同的7维浮点数结构
• 观测图像：
  • 腕部RGB相机（wrist_rgb）：分辨率480×640，3通道，AV1编码，10 FPS
  • 左侧RGB相机（left_rgb）：分辨率480×640，3通道，AV1编码，10 FPS
• 时间戳（timestamp）：单维float32
• 帧索引（frame_index）：单维int64
• 片段索引（episode_index）：单维int64
• 全局索引（index）：单维int64
• 任务索引（task_index）：单维int64

数据文件组织结构

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小：每个块最多1000帧

其他信息

• 创建工具：使用 LeRobot 创建
• 可视化：可通过 此链接 在线预览数据集
• 论文与主页：暂无详细信息（标注为“More Information Needed”）