packing6test1_0905_smoothed

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集详情总结

数据集概况

• 数据集名称: mimiminsoo/packing6test1_0905_smoothed
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用LeRobot创建

数据集规模与结构

• 机器人类型: bi_piper_follower
• 总片段数: 46
• 总帧数: 140,146
• 总任务数: 1
• FPS: 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据切块: 数据集被分为1个chunk，每个chunk包含46个episode
• 训练集划分: 训练集包含全部46个片段的0:46范围

数据特征

动作特征（Action）

• 数据类型: float32
• 维度: 16维
• 包含内容: 左右各6个关节位置（joint1-6.pos）、左右夹爪位置（gripper.pos）、颈部俯仰和偏航位置（neck_pitch.pos, neck_yaw.pos）

观察状态特征（Observation State）

• 数据类型: float32
• 维度: 17维
• 包含内容: 在动作特征基础上增加scan_success（扫描成功标志），用于补充机器人状态观察

图像观察特征（Observation Images）

数据集包含四种不同视角的摄像头图像，分辨率均为480x640x3，FPS均为30：

• left_main: 左侧主摄像头，使用h264编码
• left_wrist: 左腕部摄像头，使用av1编码
• left_top: 左侧顶部摄像头，使用av1编码
• right_wrist: 右腕部摄像头，使用av1编码

所有图像均为非深度图（is_depth_map: false），无音频（has_audio: false），像素格式为yuv420p，3个颜色通道。

其他特征

• timestamp: float32类型，时间戳信息
• frame_index: int64类型，帧索引
• episode_index: int64类型，片段索引
• index: int64类型，全局索引
• task_index: int64类型，任务索引

数据可视化

该数据集支持通过LeRobot可视化工具进行在线查看。