piper_banana_with_cv

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含机器人的动作、状态观察和图像数据。数据集结构包括关节位置、末端执行器姿态、基础摄像头和手腕摄像头的图像数据，以及时间戳和帧索引等信息。数据以parquet格式存储，并包含视频文件。具体特征包括7个关节位置的动作数据、13个状态观察数据（包括关节位置和末端执行器姿态）、多个摄像头图像数据（480x640x3分辨率），以及时间戳、帧索引、任务索引等元数据。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: richardshkim/piper_banana_with_cv
• 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建。
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 主页: [信息缺失]
• 论文: [信息缺失]
• 引用格式: [信息缺失]

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data/*/*.parquet
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: piper_follower
• 总情节数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 名称: joint_1.pos, joint_2.pos, joint_3.pos, joint_4.pos, joint_5.pos, joint_6.pos, gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [13]
• 名称: joint_1.pos, joint_2.pos, joint_3.pos, joint_4.pos, joint_5.pos, joint_6.pos, gripper.pos, endpose.x, endpose.y, endpose.z, endpose.roll, endpose.pitch, endpose.yaw

观测图像

• base (基础图像):
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
• wrist (腕部图像):
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
• cv_yoloe_overlay_base (CV YOLOE 叠加基础图像):
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
• cv_moge_depth_base (CV MoGe 深度基础图像):
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels

索引与时间戳

• timestamp (时间戳):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index (帧索引):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index (情节索引):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index (索引):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index (任务索引):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]