JPL Mars Yard Duo Dataset

我们提出了一种系统解决方案，可以使用热图像和惯性测量为飞行机器人团队实现数据高效，分散的状态估计。每个机器人都可以独立飞行，并在可能的情况下交换数据以完善其状态估计。我们的系统前端应用在线光度校准来优化热图像，从而增强特征跟踪和位置识别。我们的系统后端使用协方差交叉融合策略来忽略代理之间的互相关，从而降低内存使用量和计算成本。通信管道使用本地聚合描述符 (VLAD) 的向量来构建需要低带宽使用的请求-响应策略。我们在合成数据和真实数据上测试我们的协作方法。我们的结果表明，相对于个体代理方法，所提出的方法通过多达46% 条轨迹估计进行了改进，同时减少了多达89% 的通信交换。数据集和代码发布给公众，扩展了已经公开的JPL xVIO库。