02062026_multi_plate_pick

该数据集使用LeRobot创建，专注于机器人学任务，具体涉及Agilex Piper Bimanual双手机器人的操作。数据集包含198个episodes，总计110137帧，采样频率为20fps，主要用于多盘子拾取任务。数据特征包括状态观测（如14个关节位置和夹爪状态）、动作指令，以及来自三个视角（前、右、左）的图像观测，每个图像分辨率为640x480像素，编码为H264视频格式。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据，以支持机器人学习和控制研究。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: PranayTest/02062026_multi_plate_pick
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集大小与构成

• 总片段数 (Episodes): 198
• 总帧数 (Frames): 110,137
• 任务数量: 1
• 帧率 (FPS): 20
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据集划分: 所有数据 (0 至 198 片段) 用作训练集

机器人类型

• 机器人型号: agilex_piper_bimanual (双臂机器人)

数据特征

该数据集包含以下特征维度：

• observation.state (机器人状态):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 包含 14 个电机状态: 右臂关节1-6, 左臂关节1-6, 右夹爪, 左夹爪
• action (动作):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 状态空间与 observation.state 一致，控制 14 个电机
• observation.images.front (前视图图像):
  • 类型: 视频
  • 分辨率: 640x480, 3 通道 (RGB)
  • 视频编码: H.264, 帧率 20 FPS
• observation.images.right (右视图图像):
  • 类型: 视频
  • 分辨率: 640x480, 3 通道 (RGB)
  • 视频编码: H.264, 帧率 20 FPS
• observation.images.left (左视图图像):
  • 类型: 视频
  • 分辨率: 640x480, 3 通道 (RGB)
  • 视频编码: H.264, 帧率 20 FPS
• observation.camera_ts_ns.front.rgb: 前摄像头时间戳 (纳秒)
• observation.camera_ts_ns.right.rgb: 右摄像头时间戳 (纳秒)
• observation.camera_ts_ns.left.rgb: 左摄像头时间戳 (纳秒)
• timestamp: 时间戳 (float32)
• frame_index: 帧索引 (int64)
• episode_index: 片段索引 (int64)
• index: 全局索引 (int64)
• task_index: 任务索引 (int64)

数据存储结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元数据文件: meta/info.json (提供数据集结构描述)

数据可视化

用户可通过以下链接在线可视化该数据集中的片段： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=PranayTest/02062026_multi_plate_pick