hammer-cleanup-UR5e-eef-eef

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: hammer-cleanup-UR5e-eef-eef
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术
• 标签: LeRobot, robotics, ur5e, manipulation

数据集规模与结构

• 机器人类型: ur5e
• 总任务数: 1
• 总情节数: 1000
• 总帧数: 286373
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 20 FPS
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 数据分割: 训练集 (train): 包含所有1000个情节
• 代码库版本: v3.0

数据文件路径

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

观测特征

• observation.images.camera_base

  • 数据类型: 视频
  • 形状: [224, 224, 3]
  • 维度名称: ["height", "width", "rgb"]
  • 视频信息:
    • 高度: 224
    • 宽度: 224
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 20
    • 通道数: 3
    • 包含音频: false

• observation.images.camera_wrist_right

  • 数据类型: 视频
  • 形状: [224, 224, 3]
  • 维度名称: ["height", "width", "rgb"]
  • 视频信息:
    • 高度: 224
    • 宽度: 224
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 20
    • 通道数: 3
    • 包含音频: false

• observation.state

  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 维度名称:
    • eef_pose: ["pos_x", "pos_y", "pos_z", "rot_x", "rot_y", "rot_z", "gripper_width"]

动作特征

• action
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 维度名称:
    • eef_action: ["dx", "dy", "dz", "dr_x", "dr_y", "dr_z", "gripper_action"]

元数据特征

• timestamp: 数据类型 float32, 形状 [1]
• frame_index: 数据类型 int64, 形状 [1]
• episode_index: 数据类型 int64, 形状 [1]
• index: 数据类型 int64, 形状 [1]
• task_index: 数据类型 int64, 形状 [1]

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用: [More Information Needed]