AIRBOT_MMK2_egg_storage
收藏AIRBOT_MMK2_egg_storage 数据集概述
📋 数据集基本信息
- 机器人类型: AIRBOT_MMK2
- 代码库版本: v2.1
- 末端执行器类型: five_finger_hand
- 数据格式: 基于LeRobot的扩展格式，完全兼容LeRobot
- 许可证: apache-2.0
- 支持语言: 英语、中文
🏠 场景类型
- 家庭环境 (home)
🤖 原子动作
- 抓取 (grasp)
- 拾取 (pick)
- 放置 (place)
📊 数据集统计
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数 | 58 |
| 总帧数 | 13597 |
| 总任务数 | 2 |
| 总视频数 | 232 |
| 总分块数 | 1 |
| 分块大小 | 1000 |
| 帧率 | 30 FPS |
🎯 任务描述
主要任务
- 用一只手将一侧的鸡蛋放入碗中，用另一只手将另一侧的鸡蛋放入碗中
- 用一只手从桌子上拿起鸡蛋并放入蛋盒中
子任务
- 异常 (Abnormal)
- 结束 (End)
- 用左手抓取器抓取鸡蛋
- 用右手抓取器抓取鸡蛋
- 空值 (null)
- 用左手抓取器将鸡蛋放入碗中
- 用右手抓取器将鸡蛋放入碗中
🎥 摄像头视图
- 包含4个摄像头视角
🏷️ 可用标注
子任务标注
- 子任务分割: 细粒度的子任务分割和标注
场景标注
- 场景级描述: 语义场景分类和描述
末端执行器标注
- 方向: 机器人末端执行器运动方向分类
- 速度: 操作过程中的速度大小分类
- 加速度: 运动分析的加速度大小分类
抓取器标注
- 抓取器模式: 抓取器开/闭状态标注
- 抓取器活动: 活动状态分类（活动/非活动）
附加特征
- 末端执行器仿真位姿: 仿真空间中末端执行器的6D位姿信息（状态和动作均可用）
- 抓取器开口尺度: 连续抓取器开口测量（状态和动作均可用）
📂 数据划分
- 训练集: 片段0-57
📁 数据集结构
数据文件
- 视频: 包含RGB摄像头观察的压缩视频文件
- 状态数据: 机器人关节位置、速度和其他状态信息
- 动作数据: 机器人动作命令和轨迹
- 元数据: 片段元数据、时间戳和标注
文件组织模式
- 数据路径模式:
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频路径模式:
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4 - 分块: 数据组织为1个分块，每个分块大小为1000
特征架构
视觉观察
- observation.images.cam_high_rgb: 视频 (FPS: 30, 编码: av1)
- observation.images.cam_left_wrist_rgb: 视频 (FPS: 30, 编码: av1)
- observation.images.cam_right_wrist_rgb: 视频 (FPS: 30, 编码: av1)
- observation.images.cam_third_view: 视频 (FPS: 30, 编码: av1)
状态和动作
- observation.state: float32 (36维)
- action: float32 (36维)
时间信息
- timestamp: float32
- frame_index: int64
- episode_index: int64
- index: int64
- task_index: int64
标注
- subtask_annotation: int32
- scene_annotation: int32
运动特征
- eef_sim_pose_state: float32 (12维)
- eef_sim_pose_action: float32 (12维)
- eef_direction_state: int32 (2维)
- eef_direction_action: int32 (2维)
- eef_velocity_state: int32 (2维)
- eef_velocity_action: int32 (2维)
- eef_acc_mag_state: int32 (2维)
- eef_acc_mag_action: int32 (2维)
👥 作者信息
- 贡献者: RoboCOIN - RoboCOIN团队
🔗 相关链接
- 主页: https://flagopen.github.io/RoboCOIN/
- 论文: https://arxiv.org/abs/2511.17441
- 代码库: https://github.com/FlagOpen/RoboCOIN
- 项目页面: https://flagopen.github.io/RoboCOIN/
- 问题反馈: https://github.com/FlagOpen/RoboCOIN/issues
📚 引用信息
bibtex @article{robocoin, title={RoboCOIN: An Open-Sourced Bimanual Robotic Data Collection for Integrated Manipulation}, author={Shihan Wu, Xuecheng Liu, Shaoxuan Xie, Pengwei Wang, Xinghang Li, Bowen Yang, Zhe Li, Kai Zhu, Hongyu Wu, Yiheng Liu, Zhaoye Long, Yue Wang, Chong Liu, Dihan Wang, Ziqiang Ni, Xiang Yang, You Liu, Ruoxuan Feng, Runtian Xu, Lei Zhang, Denghang Huang, Chenghao Jin, Anlan Yin, Xinlong Wang, Zhenguo Sun, Junkai Zhao, Mengfei Du, Mingyu Cao, Xiansheng Chen, Hongyang Cheng, Xiaojie Zhang, Yankai Fu, Ning Chen, Cheng Chi, Sixiang Chen, Huaihai Lyu, Xiaoshuai Hao, Yequan Wang, Bo Lei, Dong Liu, Xi Yang, Yance Jiao, Tengfei Pan, Yunyan Zhang, Songjing Wang, Ziqian Zhang, Xu Liu, Ji Zhang, Caowei Meng, Zhizheng Zhang, Jiyang Gao, Song Wang, Xiaokun Leng, Zhiqiang Xie, Zhenzhen Zhou, Peng Huang, Wu Yang, Yandong Guo, Yichao Zhu, Suibing Zheng, Hao Cheng, Xinmin Ding, Yang Yue, Huanqian Wang, Chi Chen, Jingrui Pang, YuXi Qian, Haoran Geng, Lianli Gao, Haiyuan Li, Bin Fang, Gao Huang, Yaodong Yang, Hao Dong, He Wang, Hang Zhao, Yadong Mu, Di Hu, Hao Zhao, Tiejun Huang, Shanghang Zhang, Yonghua Lin, Zhongyuan Wang and Guocai Yao}, journal={arXiv preprint arXiv:2511.17441}, url = {https://arxiv.org/abs/2511.17441}, year={2025} }
📌 版本信息
- v1.0.0 (2025-11): 初始发布
