harvest_apples_with_agilex_piper_sim_ee_paraphrases20

该数据集是一个机器人学数据集，专门设计用于苹果采摘任务，通过Agilex Piper模拟器在仿真环境中生成。它包含600个总集、1020000个总帧和20个总任务，数据以parquet格式存储。特征包括观察状态（如末端执行器的位置、姿态和夹爪状态）、图像观察（来自ego和front视角的视频，分辨率为360x640，帧率为25fps）以及动作数据（控制末端执行器和夹爪的动作）。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、集索引等元数据。标签表明与LeRobot、smolvla、language-augmentation和paraphrases相关，可能用于语言增强和复述任务，以支持机器人学习中的自然语言处理应用。数据集结构详细，总数据大小约为100MB，视频文件大小约为200MB，适用于训练和评估机器人控制算法。This dataset is a robotics dataset specifically designed for apple picking tasks, generated using the Agilex Piper simulator in a simulated environment. It contains 600 total episodes, 1,020,000 total frames, and 20 total tasks, with data stored in parquet format. Features include observation states (such as end-effector position, orientation, and gripper state), image observations (videos from ego and front perspectives with a resolution of 360x640 and frame rate of 25fps), and action data (controlling the end-effector and gripper). Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. Labels indicate associations with LeRobot, smolvla, language-augmentation, and paraphrases, potentially used for language enhancement and paraphrasing tasks to support natural language processing applications in robot learning. The dataset structure is detailed, with a total data size of approximately 100MB and video file size of about 200MB, suitable for training and evaluating robot control algorithms.

原始信息汇总

数据集概述：harvest_apples_with_agilex_piper_sim_ee_paraphrases20

该数据集是一个面向机器人操作任务的仿真数据集，专门用于苹果采摘场景，基于 Agilex Piper 机器人平台并使用了语言增强和释义技术。

• 任务类型：机器人 (Robotics)
• 许可协议：Apache-2.0
• 数据格式：Parquet 文件，路径为 data/*/*.parquet
• 创建工具：LeRobot (Hugging Face 开源机器人学习框架)

数据集规模与结构

• 总片段数：600 个 episode
• 总帧数：1,020,000 帧
• 总任务数：20 个独立任务
• 帧率：25 FPS
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 路径结构：
  • 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
  • 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集拆分：全部 600 个 episode 用于训练 (train: 0:600)

特征与观测空间

特征名称	数据类型	维度	说明
observation.state	float32	(8,)	机器人状态：末端执行器位置 (x, y, z)、姿态 (roll, pitch, yaw)、夹爪位置、夹爪力矩
observation.images.ego	video (AV1)	(360, 640, 3)	第一人称视角图像，分辨率360x640，RGB三通道，25 FPS
observation.images.front	video (AV1)	(360, 640, 3)	前置视角图像，分辨率360x640，RGB三通道，25 FPS
action	float32	(7,)	动作空间：末端执行器位置 (x, y, z)、姿态 (roll, pitch, yaw)、夹爪位置
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

附加信息

• 机器人类型：piper_full，代表 Agilex Piper 机器人全配置
• 语言增强：数据集使用了释义 (paraphrases) 和语言增强技术 (language-augmentation)，标签包含 smolvla 和 paraphrases，表明其适用于视觉-语言-动作 (VLA) 模型训练
• 可视化：可通过 LeRobot 数据集可视化空间进行交互查看（链接：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Faless/harvest_apples_with_agilex_piper_sim_ee_paraphrases20）

引用信息

当前引用信息尚不完整，待补充 BibTeX 条目。