19012026-block-04_lerobot_format
收藏资源简介：
该数据集是一个专为YAM机器人设计的机器人数据集，使用LeRobot工具创建。它包含6个episodes，总计15129帧，帧率为30fps。数据以parquet格式存储，特征包括来自顶部、左侧和右侧摄像头的图像观测（每张图像尺寸为360x640x3），以及状态观测（14维浮点数组）和动作（14维浮点数组）。同时，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。该数据集适用于机器人学习任务，如强化学习或模仿学习。
This dataset is a robotics dataset designed for the YAM robot, created using the LeRobot tool. It contains 6 episodes, totaling 15129 frames with a frame rate of 30fps. The data is stored in parquet format, featuring image observations from top, left, and right cameras (each image size is 360x640x3), state observations (14-dimensional float array), and actions (14-dimensional float array). Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. It is suitable for robotics learning tasks, such as reinforcement learning or imitation learning.
数据集概述
数据集名称：19012026-block-04_lerobot_format
来源：基于 LeRobot 框架创建
许可证：Apache-2.0
任务与标签
- 任务类别：机器人（Robotics）
- 标签：LeRobot, yam, lerobot, allenai_19012026-block-04
数据集规模
- 总片段数：6
- 总帧数：15,129
- 总任务数：1
- 总视频数：0
- 总块数：1
- 块大小：1,000
- 帧率：30 FPS
- 机器人类型：yam
数据划分
- 训练集：片段索引 0 至 5（共 6 个片段，占全部数据）
数据格式
- 数据文件路径：
data/*/*.parquet（Parquet 格式） - 主配置文件：
default，包含所有数据文件
特征结构
每个片段包含以下字段：
| 字段名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
observation.images.top |
图像 | (360, 640, 3) | 顶部摄像头图像，高度×宽度×通道 |
observation.images.left |
图像 | (360, 640, 3) | 左侧摄像头图像 |
observation.images.right |
图像 | (360, 640, 3) | 右侧摄像头图像 |
observation.state |
float32 | (14,) | 机器人关节状态，共14维 |
action |
float32 | (14,) | 动作指令，共14维 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
引用信息
- 主页：未提供
- 论文：未提供
- BibTeX 引用：未提供
