rb5_pp_demo

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: rb5_pp_demo
• 创建者: rainbowrobotics
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot

数据集简介

该数据集是使用LeRobot框架创建的机器人操作演示数据集，适用于机器人学习研究。

数据集结构

数据规模

• 总回合数（Episodes）: 109
• 总帧数（Frames）: 163,356
• 总任务数（Tasks）: 1
• 帧率（FPS）: 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据分割: 训练集（train）包含全部109个回合

特征定义

特征	数据类型	形状	说明
action	float32	[7]	动作指令，包含6个关节角度和1个夹爪控制
observation.state	float32	[7]	观测状态，包含6个关节角度和1个夹爪状态
observation.images.front	video	[640, 480, 3]	前置摄像头图像，分辨率640×480，3通道RGB
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	总索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态空间

• 动作（action）和观测状态（observation.state）均为7维向量，具体包括：
  • joint_0 至 joint_5：6个关节角度
  • gripper_0：夹爪控制

图像数据参数

• 图像尺寸: 640×480像素
• 颜色通道: 3通道（RGB）
• 编码格式: AV1视频编码
• 像素格式: yuv420p
• 视频帧率: 30 FPS

机器人类型

• 机器人型号: rb10

使用说明

数据集文件格式为Parquet，存储路径为 data/*/*.parquet，可通过LeRobot工具链进行可视化与使用。