evo-rl-data-pnp-vr-ee-pose-round0-0418-all

该数据集由[LeRobot](https://github.com/huggingface/lerobot)创建，包含机器人动作、观察（包括来自不同视角的图像）以及补充信息（如策略动作和干预）的多个片段。数据集结构详细，包括机器人类型（bi_piper_follower）、总片段数（77）、总帧数（71782）、任务数（1）以及文件和视频的大小等信息。数据格式为parquet，视频帧率为30fps，图像分辨率为480x640。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: evo-rl-data-pnp-vr-ee-pose-round0-0418-all
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_piper_follower
• 总情节数: 77
• 总帧数: 71782
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:77)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 特征名称: left_ee.x, left_ee.y, left_ee.z, left_ee.qx, left_ee.qy, left_ee.qz, left_ee.qw, left_gripper.pos, right_ee.x, right_ee.y, right_ee.z, right_ee.qx, right_ee.qy, right_ee.qz, right_ee.qw, right_gripper.pos

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 特征名称: left_ee.x, left_ee.y, left_ee.z, left_ee.qx, left_ee.qy, left_ee.qz, left_ee.qw, left_gripper.pos, right_ee.x, right_ee.y, right_ee.z, right_ee.qx, right_ee.qy, right_ee.qz, right_ee.qw, right_gripper.pos

观测图像 (observation.images)

left_wrist

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: false

right_wrist

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: false

right_front

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: false

补充信息 (complementary_info)

policy_action

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 特征名称: left_ee.x, left_ee.y, left_ee.z, left_ee.qx, left_ee.qy, left_ee.qz, left_ee.qw, left_gripper.pos, right_ee.x, right_ee.y, right_ee.z, right_ee.qx, right_ee.qy, right_ee.qz, right_ee.qw, right_gripper.pos

is_intervention

• 数据类型: float32
• 形状: [1]
• 特征名称: is_intervention

state

• 数据类型: float32
• 形状: [1]
• 特征名称: state

collector_policy_id

• 数据类型: string
• 形状: [1]
• 特征名称: collector_policy_id

索引与时间戳

• timestamp: 数据类型 float32, 形状 [1], 特征名称 null
• frame_index: 数据类型 int64, 形状 [1], 特征名称 null
• episode_index: 数据类型 int64, 形状 [1], 特征名称 null
• index: 数据类型 int64, 形状 [1], 特征名称 null
• task_index: 数据类型 int64, 形状 [1], 特征名称 null

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX 引用: [More Information Needed]