eval_081801_30_40000_01_claw_hand

该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人技术数据集，包含3个完整的情节、1024帧数据、1个任务和3个视频。数据集记录了Franka跟随者机器人的动作数据（12维关节位置）、状态观测数据（24维关节位置和扭矩信息）、前视摄像头图像（480x640分辨率RGB视频）以及时间戳、帧索引等元数据。数据以parquet格式存储，采样频率为30Hz，专门用于机器人学习和控制算法研究。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总片段数: 3
• 总帧数: 1024
• 总视频数: 3
• 总数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 分割: 训练集包含全部3个片段

数据特征

动作特征

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 特征名称:
  • shoulder_pan-1.pos
  • shoulder_lift-2.pos
  • elbow_flex-3.pos
  • wrist_flex-4.pos
  • wrist_roll-5.pos
  • wrist_pitch-6.pos
  • wrist_roll-7.pos
  • wrist_roll-8.pos
  • wrist_roll-9.pos
  • wrist_roll-10.pos
  • wrist_roll-11.pos
  • wrist_roll-12.pos

观测状态特征

• 数据类型: float32
• 形状: [24]
• 特征名称:
  • 位置信息（12个关节）
  • 扭矩信息（12个关节）

图像观测特征

• 数据类型: 视频
• 分辨率: 480×640×3
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 包含音频: 否

元数据特征

• 时间戳: float32[1]
• 帧索引: int64[1]
• 片段索引: int64[1]
• 索引: int64[1]
• 任务索引: int64[1]

数据存储

• 数据文件路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so_franka_follower