so100_smol_test_3

这是一个使用LeRobot创建的机器人数据集，包含111个训练集片段，总计91180帧数据，涉及3个任务类型。数据集采用so100_follower机器人类型，帧率为30fps。数据特征包括6维动作向量（肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）、6维状态观测向量、以及来自前视、顶部和手部三个视角的480×640×3视频图像数据。数据集还包含时间戳、帧索引、片段索引等元数据信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet

数据集描述

该数据集使用LeRobot创建。

数据集结构

• 总情节数: 111
• 总帧数: 91180
• 总任务数: 3
• 总视频数: 333
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 分割: 训练集 (0:111)
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征结构

动作特征

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态特征

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

前视图像观测特征

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称: height, width, channels
• 视频信息: 高度480px, 宽度640px, 编码器av1, 像素格式yuv420p, 非深度图, 帧率30fps, 3个通道, 无音频

顶部图像观测特征

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称: height, width, channels
• 视频信息: 高度480px, 宽度640px, 编码器av1, 像素格式yuv420p, 非深度图, 帧率30fps, 3个通道, 无音频

手部图像观测特征

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称: height, width, channels
• 视频信息: 高度480px, 宽度640px, 编码器av1, 像素格式yuv420p, 非深度图, 帧率30fps, 3个通道, 无音频

其他特征

• 时间戳: float32, 形状[1]
• 帧索引: int64, 形状[1]
• 情节索引: int64, 形状[1]
• 索引: int64, 形状[1]
• 任务索引: int64, 形状[1]

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100_follower

引用信息

引用信息暂未提供。