用于6D位姿估计的高反射无纹理工件数据集（HW6D）

这是一个自制的数据，用于评估名为 Swin-AFF 的 6D 位姿估计网络，用于高反射和无纹理工件。在这个数据集中，法兰和连接器是具有反射表面和对称形状的金属工件，而框架和夹具是没有纹理的3D打印塑料工件，大小和形状各不相同。Intel RealSense D435i 摄像头用于收集 8 个视频。对目标工件在每一帧中的实际姿态进行标记，从而为每个工件生成大约 6,000 个标记图像。根据LineMOD对数据集进行划分，并为每个对象额外添加20,000个合成数据以扩展数据集。