droid_xxjd_20260421

该数据集是一个机器人学相关数据集，专门针对Franka机器人。它包含76个片段和16157帧数据，涵盖5个不同任务。数据集包含多种机器人状态和动作数据，包括关节位置、笛卡尔坐标位置、夹爪位置等状态信息，以及相应的动作指令。观测数据包括来自腕部摄像头和外部摄像头的视频数据（分辨率180x320，3通道，15fps）。此外还包含语言指令、任务类别、环境信息（如传送带速度）等元数据。数据集采用Apache 2.0许可证，数据以parquet格式存储，总数据量约100MB，视频数据约500MB。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: michios/droid_xxjd_20260421
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, droid, canonical

数据集规模与结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: Franka
• 总情节数: 76
• 总帧数: 16157
• 总任务数: 5
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 帧率: 15 FPS
• 数据划分: 训练集 (0:76)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下主要特征组：

状态标识

• is_first: 布尔值，表示是否为情节起始帧。
• is_last: 布尔值，表示是否为情节结束帧。
• is_terminal: 布尔值，表示是否为终止状态。

语言指令

• language_instruction: 字符串，语言指令。
• language_instruction_2: 字符串，语言指令2。
• language_instruction_3: 字符串，语言指令3。

观测状态

• observation.state.gripper_position: 浮点32，夹爪位置。
• observation.state.cartesian_position: 浮点32，6维笛卡尔位置 (x, y, z, roll, pitch, yaw)。
• observation.state.joint_position: 浮点32，7维关节位置。
• observation.state: 浮点32，8维状态 (7个关节 + 夹爪)。

图像观测

• observation.images.wrist_left: 视频，左手腕摄像头图像，分辨率 180x320x3，编码 AV1。
• observation.images.exterior_1_left: 视频，外部1号左摄像头图像，分辨率 180x320x3，编码 AV1。
• observation.images.exterior_2_left: 视频，外部2号左摄像头图像，分辨率 180x320x3，编码 AV1。

动作

• action.gripper_position: 浮点32，夹爪位置动作。
• action.gripper_velocity: 浮点32，夹爪速度动作。
• action.cartesian_position: 浮点32，6维笛卡尔位置动作。
• action.cartesian_velocity: 浮点32，6维笛卡尔速度动作。
• action.joint_position: 浮点32，7维关节位置动作。
• action.joint_velocity: 浮点32，7维关节速度动作。
• action.original: 浮点32，7维原始动作 (x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper)。
• action.source_joint_velocity_gripper: 浮点32，8维源关节速度与夹爪动作。
• action: 浮点32，8维动作 (7个关节 + 夹爪)。

强化学习相关

• discount: 浮点32，折扣因子。
• reward: 浮点32，奖励。

元数据与上下文

• task_category: 字符串，任务类别。
• building: 字符串，建筑信息。
• collector_id: 字符串，收集者ID。
• datetime: 字符串，日期时间。
• camera_extrinsics.wrist_left: 浮点32，左手腕摄像头6维外参。
• camera_extrinsics.exterior_1_left: 浮点32，外部1号左摄像头6维外参。
• camera_extrinsics.exterior_2_left: 浮点32，外部2号左摄像头6维外参。
• is_episode_successful: 布尔值，情节是否成功。
• environment.conveyor_speed: 浮点32，传送带速度。
• subtask_index: 整型64，子任务索引。
• timestamp: 浮点32，时间戳。
• frame_index: 整型64，帧索引。
• episode_index: 整型64，情节索引。
• index: 整型64，索引。
• task_index: 整型64，任务索引。

补充说明

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用: 信息缺失