01122025-box-02_lerobot_format

这是一个使用LeRobot框架创建的机器人控制数据集，专门针对YAM机器人设计。数据集包含3个完整训练片段，总计7139帧数据，采样频率为30fps。数据特征包括：三个不同视角的机器人摄像头图像（顶部、左侧、右侧摄像头，分辨率均为360x640x3），14维的机器人状态观测向量，14维的动作向量，以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。数据以parquet格式存储，适用于机器人学习、模仿学习或强化学习任务的研究和开发。

This is a robot control dataset created using the LeRobot framework, specifically designed for the YAM robot. The dataset includes 3 complete training episodes, totaling 7139 frames of data with a sampling frequency of 30fps. Data features consist of: robot camera images from three different perspectives (top, left, and right cameras, each with a resolution of 360x640x3), a 14-dimensional robot state observation vector, a 14-dimensional action vector, and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The data is stored in parquet format and is suitable for research and development in robot learning, imitation learning, or reinforcement learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: leokswang/01122025-box-02_lerobot_format
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, yam, lerobot, allenai_01122025-box-02

数据集来源与创建

• 该数据集使用 LeRobot 框架创建。

数据集规模与结构

• 总片段数 (episodes): 3
• 总帧数 (frames): 7139
• 总任务数 (tasks): 1
• 总视频数 (videos): 0
• 总块数 (chunks): 1
• 块大小 (chunk size): 1000
• 帧率 (fps): 30
• 机器人类型: yam

数据拆分

• 训练集 (train): 包含片段索引 0 至 2（共3个片段）

数据特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状 (Shape)	说明
observation.images.top	图像	(360, 640, 3)	顶部摄像头图像 (高度x宽度x通道)
observation.images.left	图像	(360, 640, 3)	左侧摄像头图像
observation.images.right	图像	(360, 640, 3)	右侧摄像头图像
observation.state	float32	(14,)	机器人状态向量 (14维)
action	float32	(14,)	动作向量 (14维)
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据格式与路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4 (当前无视频文件)
• 元数据文件: meta/info.json
• 数据集配置文件: default，数据文件为 data/*/*.parquet