eval_exp9_sc1var_grasp_the_small_box_20260528-183227

该数据集使用LeRobot创建，专注于机器人任务，具体涉及一个名为so_follower的机器人类型。数据集包含1个总剧集、2563个总帧数和1个总任务，用于训练目的。数据特征包括动作（如机械臂的六个关节位置：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观察状态（包括来自前、顶部和夹爪摄像头的图像，每个图像分辨率为480x640，3通道彩色视频），以及元数据如时间戳、帧索引、剧集索引和任务索引。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，帧率为30fps，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集适用于机器人控制、视觉感知和强化学习研究。This dataset is created using LeRobot and focuses on robotic tasks, specifically involving a robot type named so_follower. It contains 1 total episode, 2563 total frames, and 1 total task for training purposes. The data features include actions (such as six joint positions of the robotic arm: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (including images from front, top, and gripper cameras, each with a resolution of 480x640, 3-channel color video), and metadata such as timestamps, frame index, episode index, and task index. The data is stored in Parquet format, with videos in MP4 format at a frame rate of 30fps. The total data file size is 100MB, and the video file size is 200MB. The dataset is suitable for research in robot control, visual perception, and reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集总览

• 数据集名称: evalu_exp9_sc1var_grasp_the_small_box_20260528-183227
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总 Episode 数: 1
• 总帧数: 2563
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• Chunk 大小: 1000
• 数据分片: 仅包含训练集 (train)，范围为 0:1

数据集结构

数据与视频文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

• action (动作):

  • 数据类型: float32
  • 维度: 6
  • 关节名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

• observation.state (状态观测):

  • 数据类型: float32
  • 维度: 6
  • 关节名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

• observation.images.front (前摄像头图像):

  • 数据类型: 视频 (video)
  • 分辨率: 480x640
  • 通道数: 3 (RGB)
  • 视频编码: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 帧率: 30 FPS

• observation.images.top (顶部摄像头图像):

  • 数据类型: 视频 (video)
  • 分辨率: 480x640
  • 通道数: 3 (RGB)
  • 视频编码: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 帧率: 30 FPS

• observation.images.gripper (夹爪摄像头图像):

  • 数据类型: 视频 (video)
  • 分辨率: 480x640
  • 通道数: 3 (RGB)
  • 视频编码: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 帧率: 30 FPS

• timestamp (时间戳):

  • 数据类型: float32
  • 维度: 1

• frame_index (帧索引):

  • 数据类型: int64
  • 维度: 1

• episode_index (Episode 索引):

  • 数据类型: int64
  • 维度: 1

• index (索引):

  • 数据类型: int64
  • 维度: 1

• task_index (任务索引):

  • 数据类型: int64
  • 维度: 1

机器人信息

• 机器人类型: so_follower (SO-Follower)

可视化

数据集可通过 LeRobot 可视化工具 进行在线预览。