D7

该数据集是使用LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含301个集，68709帧，2个任务，939个视频。数据集的结构包括动作、观察状态、观察图像（鸟瞰图、左腕图、右腕图）、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引。动作和观察状态的数据类型为float32，形状为12，分别对应左右肩、肘、腕和夹持器的位置。观察图像的数据类型为视频，形状为480x640x3，帧率为15fps。数据集的分割信息为训练集，范围从0到301。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: D7
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 配置名称: default
• 数据文件路径: data/*/*.parquet

元数据信息

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: koch_bimanual
• 总集数: 301
• 总帧数: 68709
• 总任务数: 2
• 总视频数: 939
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (fps): 15
• 数据分割:
  • 训练集: 0:301

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [12]
  • 名称: 左肩平移、左肩抬升、左肘弯曲、左腕弯曲、左腕滚动、左夹持器、右肩平移、右肩抬升、右肘弯曲、右腕弯曲、右腕滚动、右夹持器
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [12]
  • 名称: 同动作特征
• 观测图像 (observation.images):
  • 鸟瞰图 (bird):
    • 数据类型: video
    • 形状: [480, 640, 3]
    • 视频信息: fps=15.0, height=480, width=640, channels=3, codec=av1, pix_fmt=yuv420p, is_depth_map=false, has_audio=false
  • 左腕视图 (wrist_left):
    • 数据类型: video
    • 形状: [480, 640, 3]
    • 视频信息: 同鸟瞰图
  • 右腕视图 (wrist_right):
    • 数据类型: video
    • 形状: [480, 640, 3]
    • 视频信息: 同鸟瞰图
• 时间戳 (timestamp):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引 (frame_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 集索引 (episode_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引 (index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引 (task_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]