2026-03-09-no-cap-inference

该数据集使用LeRobot框架创建，包含机器人（ALOHA类型）的双臂操作数据。数据集包含38个片段，总计10210帧，仅包含训练数据。数据内容包括机器人的状态观察（位置、速度、力矩）、动作指令以及来自多个摄像头（高清摄像头、低清摄像头、左右腕部摄像头）的视频图像。每个观察和动作都详细记录了14个关节的状态（包括左右臂的腰部、肩部、肘部、前臂旋转、腕部角度、腕部旋转和夹持器）。数据以parquet文件格式存储，并配有相应的视频文件。该数据集适用于机器人控制与操作相关的研究任务。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： 2026-03-09-no-cap-inference
• 创建工具： LeRobot
• 许可协议： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集结构

• 总情节数： 38
• 总帧数： 10210
• 总任务数： 1
• 数据块大小： 1000
• 数据文件总大小： 200 MB
• 视频文件总大小： 200 MB
• 帧率： 50 FPS
• 数据分割： 训练集（0:38）
• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： aloha

数据特征

观测数据

• observation.state
  • 数据类型： float32
  • 形状： [14]
  • 关节名称： left_waist, left_shoulder, left_elbow, left_forearm_roll, left_wrist_angle, left_wrist_rotate, left_gripper, right_waist, right_shoulder, right_elbow, right_forearm_roll, right_wrist_angle, right_wrist_rotate, right_gripper
• observation.velocity
  • 数据类型： float32
  • 形状： [14]
  • 关节名称： 同上
• observation.effort
  • 数据类型： float32
  • 形状： [14]
  • 关节名称： 同上

图像观测数据

• observation.images.cam_high
  • 数据类型： video
  • 形状： [3, 480, 640]
  • 维度名称： channels, height, width
  • 视频信息： 高度480像素，宽度640像素，编码器av1，像素格式yuv420p，非深度图，帧率50 FPS，3个通道，无音频
• observation.images.cam_low
  • 数据类型： video
  • 形状： [3, 480, 640]
  • 维度名称： channels, height, width
  • 视频信息： 同上
• observation.images.cam_left_wrist
  • 数据类型： video
  • 形状： [3, 480, 640]
  • 维度名称： channels, height, width
  • 视频信息： 同上
• observation.images.cam_right_wrist
  • 数据类型： video
  • 形状： [3, 480, 640]
  • 维度名称： channels, height, width
  • 视频信息： 同上

动作数据

• action
  • 数据类型： float32
  • 形状： [14]
  • 关节名称： left_waist, left_shoulder, left_elbow, left_forearm_roll, left_wrist_angle, left_wrist_rotate, left_gripper, right_waist, right_shoulder, right_elbow, right_forearm_roll, right_wrist_angle, right_wrist_rotate, right_gripper

元数据

• task_index
  • 数据类型： int64
  • 形状： [1]
• subtask
  • 数据类型： string
  • 形状： [1]
• timestamp
  • 数据类型： float32
  • 形状： [1]
• frame_index
  • 数据类型： int64
  • 形状： [1]
• episode_index
  • 数据类型： int64
  • 形状： [1]
• index
  • 数据类型： int64
  • 形状： [1]

引用信息

• 主页： 未提供
• 论文： 未提供
• BibTeX引用： 未提供