metal-weighting

该数据集由LeRobot创建，包含机器人控制相关的数据，如动作指令、状态观察（包括顶部和前方的图像/视频数据）、时间戳等。数据集共有46个episodes，17289帧，视频帧率为30fps。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。特征包括6维的机器人关节位置（动作和状态观察）、480x640分辨率的RGB图像、时间戳、帧索引等。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: metal-weighting
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 46
• 总帧数: 17289
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分块大小: 1000
• 数据划分: 训练集 (0:46)

数据结构与特征

数据集以Parquet文件格式存储，数据路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频数据以MP4格式存储，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

特征字段说明

1. 动作 (action)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 关节位置名称:
     • shoulder_pan.pos
     • shoulder_lift.pos
     • elbow_flex.pos
     • wrist_flex.pos
     • wrist_roll.pos
     • gripper.pos

2. 观测状态 (observation.state)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 关节位置名称: (与action字段相同)

3. 观测图像 - 顶部视角 (observation.images.top)

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息:
     • 高度: 480
     • 宽度: 640
     • 编码格式: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30
     • 通道数: 3
     • 无音频

4. 观测图像 - 正面视角 (observation.images.front)

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息: (与observation.images.top字段相同)

5. 时间戳 (timestamp)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]

6. 帧索引 (frame_index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

7. 情节索引 (episode_index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

8. 索引 (index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

9. 任务索引 (task_index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

附加信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower
• 主页: [信息缺失]
• 论文: [信息缺失]
• 引用格式 (BibTeX): [信息缺失]