bi_so101_flatten-and-fold-the-rag-0331

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。包含51个episodes，202432帧，30fps的视频数据，以及机器人的动作和状态观测数据。数据以parquet格式存储，包含多个摄像头拍摄的视频和机器人的关节位置信息。具体包括左右肩、肘、腕和抓手的12个关节的位置数据，以及三个摄像头的视频数据（分辨率480x640，3通道）。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: bi_so101_flatten-and-fold-the-rag-0331
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 51
• 总帧数: 202,432
• 总任务数: 1
• 数据分割: 全部用于训练 (train: 0:51)
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征：

1. 动作

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 描述: 代表双臂机器人的12个关节位置。
• 具体关节:
  • left_shoulder_pan.pos
  • left_shoulder_lift.pos
  • left_elbow_flex.pos
  • left_wrist_flex.pos
  • left_wrist_roll.pos
  • left_gripper.pos
  • right_shoulder_pan.pos
  • right_shoulder_lift.pos
  • right_elbow_flex.pos
  • right_wrist_flex.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • right_gripper.pos

2. 观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 描述: 与动作特征相同，代表机器人12个关节的观测位置。

3. 图像观测

包含来自三个相机的视频观测：

• 相机1 (observation.images.camera1)
• 相机2 (observation.images.camera2)
• 相机3 (observation.images.camera3)

共同属性:

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频编码: H.264
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 FPS
• 是否为深度图: 否
• 是否包含音频: 否

4. 元数据索引

• 时间戳: float32，形状 [1]
• 帧索引: int64，形状 [1]
• 情节索引: int64，形状 [1]
• 索引: int64，形状 [1]
• 任务索引: int64，形状 [1]

其他信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息: 未提供
• 可视化链接: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=wuc1/bi_so101_flatten-and-fold-the-rag-0331