franka_can_bin

该数据集是由LeRobot创建的机器人操作数据集，使用Franka Panda机器人采集，专门用于拾取放置任务。包含50个训练episodes，总计13811帧数据和100个视频片段。数据集提供多模态信息，包括8维关节动作和状态观测数据（关节0-6和夹爪），以及720p分辨率的腕部相机和侧面相机视频（10fps）。数据以parquet格式存储，采样频率为10Hz，涵盖时间戳、帧索引、episode索引等元数据。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: franka_can_bin
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, franka, panda, pick_and_place

数据集创建

• 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 总情节数: 50
• 总帧数: 13811
• 总任务数: 1
• 总视频数: 100
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 10 fps
• 数据格式: Parquet
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征结构

• 动作:

  • 数据类型: float64
  • 形状: [8]
  • 名称: joint_0, joint_1, joint_2, joint_3, joint_4, joint_5, joint_6, gripper

• 观测状态:

  • 数据类型: float64
  • 形状: [8]
  • 名称: joint_0, joint_1, joint_2, joint_3, joint_4, joint_5, joint_6, gripper

• 腕部摄像头图像:

  • 数据类型: video
  • 形状: [720, 1280, 3]
  • 视频信息:
    • 高度: 720
    • 宽度: 1280
    • 编解码器: h264
    • 像素格式: yuv420p
    • 深度图: false
    • 帧率: 10
    • 通道数: 3
    • 音频: false

• 侧面摄像头图像:

  • 数据类型: video
  • 形状: [720, 1280, 3]
  • 视频信息:
    • 高度: 720
    • 宽度: 1280
    • 编解码器: h264
    • 像素格式: yuv420p
    • 深度图: false
    • 帧率: 10
    • 通道数: 3
    • 音频: false

• 时间戳:

  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]

• 帧索引:

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• 情节索引:

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• 索引:

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• 任务索引:

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

分割信息

• 训练集: 0:50

代码库版本

• v2.1

机器人类型

• Franka