serving_b3_20260514_193647

该数据集是一个使用LeRobot工具创建的机器人数据集，专注于机器人操作任务。它包含20个episodes，总计12927帧数据，帧率为30fps。数据结构包括动作（action）和观察状态（observation.state），两者均为6维浮点数组，对应机器人关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹持器位置）。观察部分还包括两个摄像头视频流：顶部摄像头（observation.images.top）和手腕摄像头（observation.images.wrist），每个视频的分辨率为480x640，3通道，使用AV1编码。此外，数据集提供时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为“omx_follower”，数据以Parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集使用Apache 2.0许可证，适用于机器人学习和控制任务。

This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, focusing on robot manipulation tasks. It contains 20 episodes, totaling 12927 frames of data with a frame rate of 30fps. The data structure includes action and observation.state, both of which are 6-dimensional floating-point arrays corresponding to robot joint positions (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position). The observation part also includes two camera video streams: a top camera (observation.images.top) and a wrist camera (observation.images.wrist), each with a resolution of 480x640, 3 channels, and encoded using AV1. Additionally, the dataset provides metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, index, and task index. The robot type is omx_follower, and the data is stored in Parquet format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. The dataset uses the Apache 2.0 license and is suitable for robotics learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: serving_b3_20260514_193647
• 创建者: jae0311
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集详情

基本信息

• 代码库版本: v3.0
• 帧率: 30 FPS
• 机器人类型: omx_follower
• 数据格式: Parquet
• 数据总量: 约300 MB（数据文件100 MB，视频文件200 MB）

数据集规模

• 总集数: 20
• 总帧数: 12,927
• 总任务数: 1
• 数据分割: 训练集包含全部20集（编号0-19）

特征结构

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作：包含肩关节旋转、抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	机器人观测状态：与动作维度一致
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频：分辨率480×640，AV1编码，30 FPS
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频：分辨率480×640，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

文件结构

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，块大小为1000帧
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元数据: meta/info.json

来源

• 该数据集使用 LeRobot 创建